在隧道、地下车库、城市峡谷以及复杂工业环境中，GNSS卫星信号经常会出现短暂中断。这种现象通常被称为“失锁”。
对于普通导航设备而言，一旦失去卫星信号，定位结果就可能快速漂移甚至完全消失。但对于组合导航系统来说，IMU惯性导航能够在此期间继续维持导航输出。
惯性导航的核心原理，是通过陀螺仪与加速度计持续测量设备运动状态，并计算当前位置变化。由于不依赖外部信号，因此即使在完全无卫星环境下，系统仍可短时间自主工作。
当然，惯性导航并非无限精确。由于传感器本身存在零偏与噪声，误差会随着时间逐渐累计。因此，高性能IMU对于系统稳定性尤为重要。
现代组合导航系统通常会通过GNSS与IMU实时融合。当卫星信号正常时，GNSS负责校正惯导误差；而当卫星失锁时，IMU则接管导航任务。
这一机制，使系统能够在复杂环境中保持更加连续稳定的导航能力。
随着无人系统逐渐进入更多复杂场景，GNSS失锁环境已经成为行业重点关注方向，而惯性导航能力的重要性也正在不断提升。
